Per semplificare le cose si può dire che si utilizza l'infinito quando le due azioni, quella descritta dal verbo coniugato e quella descritta dall'infinito, hanno lo stesso soggetto.
La seconda domanda, più importante, è questa: come memorizzare tutto questo? La risposta è semplice. Non è possibile e neanche necessario. Analizzare le strutture grammaticali è utile per sensibilizzare a determinati problemi e per conoscere le regole generali di una lingua. Se non si conoscessero queste regole non sarebbe possibile cominciare una conversazione. Ma i dettagli non si imparano memorizzando centinaia di regole grammaticali, bensì strutture fisse che si assorbono automaticamente ascoltando, leggendo e parlando. Il cervello umano non è una macchina ottimizzata per imparare strutture fisse, non regole astratte.